Le participe passé d'un verbe conjugué avec l'auxiliaire "avoir" s'accorde avec le COD lorsque celui-ci est placé avant le verbe. S'il n'y a pas de COD il n'y a pas d'accord.
C'est le cas de la phrase : "Les enfants ont-ils mangé ?"
les enfants ont mangé quoi ? on ne peut pas répondre à la question. Il n'y a pas de COD, donc pas d'accord
Dans cette phrase le sujet est " les enfants" [qui a mangé ?]
Cette phrase est à la forme interrogative et le sujet "les enfants", placé avant le verbe, est repris sous forme du pronom personnel "ils" après le verbe.
remarque
Les enfants ont-ils mangé leur dessert ? toujours pas d'accord car le COD (dessert) est après le verbe.
Au moment où l'on écrit le participe passé on ne l'accorde que si l'on sait de quoi il s'agit. Ex :
J'ai vu (quoi ? je ne sais pas encore / pas d'accord) une petite fille
La petite fille que j'ai vue (je sais qu'il s'agit d'une petite fille / on accorde)
